Grant IDEI - ID 641/2007

 


 

GRANT IDEI - ID641/2007

Conducerea adaptiva sliding-mode aplicata la manipulatoare robotice, roboti mobili, scaune cu rotile pentru persoane cu handicap locomotor si vehicule autonome electrice

Proiect de cercetare exploratorie

Director de proiect: Prof.dr.ing. FILIPESCU Adrian

Webpage: www.fsc.ugal.ro/proiecte/~afilipescu/641/index.html

 

Propunerea de proiect de cercetare exploratorie vizeaza studiul si implementarea in timp real a conducerii adaptive sliding-mode a manipulatoarelor robotice, robotilor mobili cu doua roti motoare si una directoare, scaunelor mobile cu doua roti motoare si doua directoare pentru persoanele cu handicap locomotor si a vehiculelor autonome cu patru roti motoare. Ideia principala a conducerii sliding-mode consta in a mentine sistemul robotic in regim alunecator, pe o suprafata de comutatie, in prezenta perturbatiilor externe, incertitudinilor de model si parametrice. Acest deziderat poate fi obtinut prin intermediul unei comenzi discontinue care comuta intre doua valori atunci cand sistemul traverseaza suprafata de comutatie.

Obiectvele principale ale programului postdoctoral sunt: 1) studiul conducerii adaptiva sliding-mode a manipulatoarelor robotice, robotilor mobili, scaunelor pentru persoanele cu handicap locomotor si vehiculelor autonome, modelate ca sisteme neliniare nonholonomice si holonomice; 2) studiul dezvoltarii sistematice a combinatiei observer-controller, ambele functionand in regim alunecator (sliding-mode), cu timp continu sau discret, cu functie de comutatie neteda si factor de amplificare adaptiv; 3) implementarea in timp real a tehnicilor de conducere sliding-mode la manipulatoare robotice, roboti mobili, scaune mobile si vehicule autonome pentru cresterea preciziei de raspuns, autonomiei si robustetii la sarcini variabile si diferite conditii de mediu;4) robotii manipulatori, robotii mobili, scaunele cu rotile si vehiculele autonome apartin setului de noi tehnologii reclamata de mediul economico-social al galatiului si zonelor invecinate, fiind utilizati la operatii de incarcare descarcare, transport public si industrial, acces in locuri inaccesibile operatorului uman, transport persoane cu handicap loco-motor.

 


2011 - Departamentul de Automatică și Inginerie Electrică