Grant IDEI - ID 506/2008

 


 

GRANT IDEI - ID506/2008

Studiu pentru implementarea in timp real a unui sistem hibrid pentru

conducerea avansata a manipulatoarelor robotice si robotilor mobili colaborativi

Proiect de cercetare exploratorie

Director de proiect: Conf.dr.ing. CERNEGA Daniela Cristina

Webpage: www.fsc.ugal.ro/proiecte/idei506/index.html

 

Acest proiect propune o noua abordare pentru conducerea sistemelor de roboti cooperativi: agregarea problemelor de la nivelurile continuu si cu evenimente discrete intr-un sistem hibrid.

Obiectivele conducerii sistemelor de roboti cooperativi sunt in principal de doua categorii: conducerea robotilor si manipulatoarelor astfel incat sa fie asigurata deplasarea cu precizie pe o anumita traiectorie, in conditii de sarcina variabila, de uzura variabila, etc si in acelasi timp asigurarea functionarii intregului sistem astfel incat sa fie evitate coliziunile, conflictele generate de concurenta si partajul resurselor si sa fie asigurata comunicarea intre entitati cu scopul indeplinirii sarcinilor. Aceste doua obiective majore implica utilizarea a doua tehnici de conducere: conducerea sistemelor de roboti, manipulatoare si vehicule autonome ca sisteme continue neliniare si conducerea prin supervizare cu scopul asigurarii sincronizarii, evitarii coliziunilor, a concurentei astfel incat sa fie garantata functionarea sigura a intregului sistem de roboti cooperativi cu scopul de a-si indeplini jobul.



 


2011 - Departamentul de Automatică și Inginerie Electrică